SCARA机械手谐波减速机，四轴SCARA机器人减速机

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哈默纳科HPG系列较大的特点就是：将谐波减速机的薄壁弹性齿轮技术用于行星减速机的内齿圈。通过内齿圈的弹性变形，行星齿轮与其啮合的更加紧密，消除了齿轮间隙。

Harmonic Planetary HPG系列全部组装有哈默纳科自己生产的交叉滚子轴承（Crossed Roller Bearing），法兰输出。交叉滚子轴承是有一列滚子的角接触轴承，滚子在内轮与外轮间，间隔交叉地彼此成直角方式排列，使一半滚子承受一个方向的轴向载荷，而相反方向的轴向载荷由另一半滚子承受。因滚子与轨道表面成线状接触，因此，轴承受荷重导致弹性变形的可能性很小，能同时承受来自各方向的荷重（轴向、推力或动量荷重等）。交叉滚子轴承被广泛应用于工业机器人、机床及**设备等需要高刚性、紧密以及高转速下仍能确保精准的场合。
Harmonic Planetary HPG系列在诸如水平关节Scara机器人和Delta并联机器人等工业机器人、高精密机床、半导体液晶制造装置和**制药设备等领域大显身手。日本F公司的1kg及3kg负载并联机器人上，就采用了哈默纳科的HPG产品。并联机器人工作速度快，所以需要使用低减速比的行星减速机。而其工作范围窄，减速机的齿轮啮合部位相对局限，因而对减速机特别是齿轮加工工艺提出了更高的要求。HD的Harmonic Planetary HPG系列能够通过客户严格苛刻的测评，较终走向市场，也说明了HPG的高信赖性和耐久性。